Unity3D实现脚部IK-脚部贴合地形变化（反向动力学）
目标：实现脚部IK和头部IK，双脚的位置可以根据地形进行调整，可以使得头部朝向指定方向。
实现效果：首先要求模型是Humanoid类型（人形），才能调用Unity自带的AnimatorIK回调函数

主要的API：
头部：
m_animator.SetLookAtPosition(eyesIKTarget.position);// 注视的目标
m_animator.SetLookAtWeight(1f/*注视的全局权重*/, 0/*body的权重*/, 1/*头部权重*/, 1/*眼睛权重*/, 0.5f/*0-1，0为完全无约束，1是完全不能*/);//设置头部权重

脚部位置：
m_animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot/*关节位置,有4个选择*/, pointLeft);//设置脚的位置
m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1f);//设置脚部的位置变化权重

脚部旋转：
m_animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, Quaternion.Euler(to));
m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1f);

手部同理。
代码实现：

//控制人物的IK，仅当使用人形骨架时才会执行此事件,勾选了IK Pass的layer才会调用到这个方法里，每个勾选了IK Pass的layer调用一次
　　　　private void OnAnimatorIK(int layerIndex)
　　　　{
　　　　　　//头部IK
　　　　　　if (eyesIKTarget)
　　　　　　{
　　　　　　　　m_animator.SetLookAtPosition(eyesIKTarget.position);//设置看向的目标点位置
　　　　　　　　m_animator.SetLookAtWeight(1f/*注视的全局权重*/, 0/*body的权重*/, 1/*头部权重*/, 1/*眼睛权重*/, 0.5f/*0-1，0为完全无约束，1是完全不能*/);//设置头部权重
　　　　　　}
　　　　　　if (!IsGround)
　　　　　　　　return;
　　　　　　AnimatorStateInfo animInfo = m_animator.GetCurrentAnimatorStateInfo(0);
　　　　　　if(animInfo.IsTag("Idle") || animInfo.IsTag("DefaultIdleState") || (animInfo.IsTag("MotionTree") && m_forwardSpeed <= 1f)){ }//可以IK变化的状态
　　　　　　else
　　　　　　{
　　　　　　　　if (m_heightDelta != 0f)
　　　　　　　　{
　　　　　　　　　　m_heightDelta = 0f;
　　　　　　　　　　m_CharaCtrl.center = new Vector3(0, m_heightOrigin, 0);//重置人物重心
　　　　　　　　}
　　　　　　　　return;
　　　　　　}
　　　　　　float heightDeltaLeft = 0f, heightDeltaRight = 0f;
　　　　　　Vector3 pointLeft = leftFootIKTarget.position, pointRight = rightFootIKTarget.position;/**/

　　　　　　//设置IK位置：
　　　　　　if (leftFootIKTarget)
　　　　　　{
　　　　　　　　Ray r = new Ray(leftFootIKTarget.position + Vector3.up * 0.3f, -Vector3.up);
　　　　　　　　RaycastHit Info1,Info2;
　　　　　　　　int layerMask = (1 << 9);　　　　　　　　　　　　 //Player层
　　　　　　　　layerMask = ~layerMask;　　　　　　　　　　　　　　 //只过滤Player层
　　　　　　　　Debug.DrawRay(leftFootIKTarget.position + Vector3.up * 0.3f, -Vector3.up, Color.green);//可视化射线，scene视图中可以打开gizmo
　　　　　　　　if (Physics.Raycast(r, out Info1, 0.7f, layerMask, QueryTriggerInteraction.Ignore))
　　　　　　　　{
　　　　　　　　　　heightDeltaLeft = (leftFootIKTarget.position.y - Info1.point.y);

　　　　　　　　　　pointLeft = Info1.point;
　　　　　　　　　　pointLeft.y += 0.08f;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //IK有一个偏差值，不加容易会穿模（可能是我这个模型问题）

　　　　　　//控制Ik角度：
　　　　　　　　　　r.origin = leftFootIKTarget_assist.position + Vector3.up * 0.3f;
　　　　　　　　　　if(Physics.Raycast(r , out Info2 , 0.7f,layerMask,QueryTriggerInteraction.Ignore))
　　　　　　　　　　{
　　　　　　　　　　　　//print("assist点" + Info2.point +"原点"+ Info1.point);
　　　　　　　　　　　　float slopeAngle = Mathf.Atan2(Info1.point.y - Info2.point.y,Vector3.Distance(Info1.point,Info2.point));//脚的旋转角度增量
　　　　　　　　　　　　//print("左脚坡度 " + slopeAngle);
　　　　　　　　　　　　Vector3 to = leftFootIKTarget.rotation.eulerAngles;　　　　　　　　　　 //原始旋转值
　　　　　　　　　　　　to.x += slopeAngle * Mathf.Rad2Deg;　　　　　　　　　　　　　　　　　　 //绕x轴旋转的角度 + slopAngle
　　　　　　　　　　　　m_animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, Quaternion.Euler(to)); //设置脚的旋转
　　　　　　　　　　　　m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1f);　　　　　　 //脚的旋转权重
　　　　　　　　　　}
　　　　　　　　　　
　　　　　　　　}
　　　　　　}
　　　　　　if (rightFootIKTarget)
　　　　　　{
　　　　　　　　Ray r = new Ray(rightFootIKTarget.position + Vector3.up * 0.3f, -Vector3.up);
　　　　　　　　RaycastHit Info1,Info2;
　　　　　　　　int layerMask = (1 << 9);　　　　　　　　　　　　 //打开Player层
　　　　　　　　layerMask = ~layerMask;　　　　　　　　　　　　　　 //只过滤Player层
　　　　　　　　Debug.DrawRay(rightFootIKTarget.position + Vector3.up * 0.3f, -Vector3.up, Color.red);//可视化射线
　　　　　　　　if (Physics.Raycast(r, out Info1, 0.7f, layerMask, QueryTriggerInteraction.Ignore))
　　　　　　　　{
　　　　　　　　　　heightDeltaRight = (rightFootIKTarget.position.y - Info1.point.y);
　　　　　　　　　　pointRight = Info1.point;
　　　　　　　　　　pointRight.y += 0.08f; //加一个参数比较好，因为目标的point位置可能不够准确

　　　　　　　　　　//控制右脚旋转
　　　　　　　　　　r.origin = rightFootIKTarget_assist.position + Vector3.up * 0.3f;
　　　　　　　　　　if (Physics.Raycast(r, out Info2, 0.7f, layerMask, QueryTriggerInteraction.Ignore))
　　　　　　　　　　{
　　　　　　　　　　　　float slopeAngle = Mathf.Atan2(Info1.point.y - Info2.point.y, Vector3.Distance(Info1.point, Info2.point))/*返回的是弧度*/;
　　　　　　　　　　　　print("右脚坡度 " + slopeAngle);
　　　　　　　　　　　　Vector3 to = rightFootIKTarget.rotation.eulerAngles;
　　　　　　　　　　　　to.x += slopeAngle * Mathf.Rad2Deg;//绕x轴旋转的角度 + slopAngle
　　　　　　　　　　　　m_animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, Quaternion.Euler(to));
　　　　　　　　　　　　m_animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1f);
　　　　　　　　　　}
　　　　　　　　}
　　　　　　}
　　　　　　if (Mathf.Abs(heightDeltaLeft - heightDeltaRight) < 0.05f)//左右较为平坦，不降低重心
　　　　　　{
　　　　　　　　//print("较为平坦"+ "左差：" + heightDeltaLeft + "右差：" + heightDeltaRight);
　　　　　　　　//print("高度差：" + m_heightDelta);
　　　　　　　　m_CharaCtrl.center = new Vector3(0, m_heightOrigin, 0);//有待完善，还是会陷进去地面。。
　　　　　　　　m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 0f);
　　　　　　　　m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 0f);
　　　　　　　　return;
　　　　　　}
　　　　　　//地形不平坦：
　　　　　　//降低重心（character高度不变下，使center提高）

　　　　　　m_animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, pointLeft);//不只是这个位置，还不够（就离谱)
　　　　　　m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1f);

　　　　　　m_animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot, pointRight);
　　　　　　m_animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, 1f);

　　　　　　m_heightDelta = Mathf.Lerp(m_heightDelta, Math.Max(heightDeltaRight, heightDeltaLeft), Time.deltaTime);

　　　　　　m_CharaCtrl.center = new Vector3(0, m_heightOrigin + m_heightDelta*1.8f, 0);//有待完善，还是会有时候不够就悬空。。
　　　　}

原文链接：https://blog.csdn.net/cycler_725/article/details/120295186 [1] [2]
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